hoverboard-firmware-hack-se.../Inc/config.h

63 lines
1.8 KiB
C

#pragma once
#include "stm32f1xx_hal.h"
#define R 0.27
#define P 15
#define PSI 0.02
#define V 23
#define MILLI_R (R * 1000)
#define MILLI_PSI (PSI * 1000)
#define MILLI_V (V * 1000)
// ################################################################################
#define PWM_FREQ 16000 // PWM frequency in Hz
#define DEAD_TIME 32 // PWM deadtime
#define DC_CUR_LIMIT 35 // Motor DC current limit in amps
#define BAT_LOW_LVL1 36.0 // gently beeps at this voltage level
#define BAT_LOW_LVL2 33.0 // your battery is almost empty. Charge now!
#define BAT_LOW_DEAD 30.0 // undervoltage lockout
// ################################################################################
#define DEBUG_SERIAL_USART2
//#define DEBUG_SERIAL_USART3
#define DEBUG_BAUD 115200 // UART baud rate
//#define DEBUG_SERIAL_SERVOTERM
#define DEBUG_SERIAL_ASCII
//#define DEBUG_I2C_LCD
// ################################################################################
// ###### CONTROL VIA RC REMOTE ######
//#define CONTROL_PPM // use PPM CONTROL_PPM
//#define PPM_NUM_CHANNELS 6 // number of PPM channels to receive
// ###### CONTROL VIA TWO POTENTIOMETERS ######
// #define CONTROL_ADC
// ###### CONTROL VIA NINTENDO NUNCHUCK ######
#define CONTROL_NUNCHUCK
// ################################################################################
// ###### DRIVING BEHAVIOR ######
#define FILTER 0.1
#define SPEED_COEFFICIENT 0.5
#define STEER_COEFFICIENT 0.5
// ###### BOBBYCAR ######
// #define FILTER 0.1
// #define SPEED_COEFFICIENT -1
// #define STEER_COEFFICIENT 0
// ###### ARMCHAIR ######
// #define FILTER 0.05
// #define SPEED_COEFFICIENT 0.5
// #define STEER_COEFFICIENT -0.2
// #define BEEPS_BACKWARD